интересная проблема, поэтому я создал небольшой инструмент диагностики, который регистрирует NaN позы и ошибки коллатора и может автоматически сбрасывать подсистему отслеживания рук и проход (rgb+depth). сохраняет все логи. ссылка на репозиторий ниже