为什么 VLA 的泛化能力不如它们的 VLM 对应物?一个罪魁祸首:在微调过程中出现的灾难性遗忘。🧠 我们介绍 VLM2VLA:一种在教授机器人控制的同时保留 VLM 能力的训练范式。 🧵